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Derivado de una estrofa rítmica del danzón cubano, el mambo apareció por primera vez en 1938 en un danzón titulado Mambo de Orestes López. Al igual que otros bailes caribeños, la forma de bailar el mambo deriva del son. Pérez Prado reelaboró la estructura musical con arreglos inspirados en los de las orquestas de jazz, introduciendo trompetas y saxos con la percusión cubana y creando este nuevo ritmo, cuyo más grande éxito fue "Qué rico el mambo".

El mambo es uno de los más rápidos de los bailes tropicales, y tiene una característica común con el bolero: en ambos el movimiento comienza en el segundo tiempo de la música, lo que les hace más sensuales, a lo que hay que añadir el característico movimiento de caderas de los bailes caribeños. Al pasar el mambo original a las generaciones siguientes, éstas generalmente tomaron un camino más fácil, empezando a moverse en el primer acento y no en el segundo. Por ello, actualmente son muchos los que bailan el mambo dando tres pasos en los tres primeros tiempos y una pausa en el cuarto tiempo. Al igual que en los restantes bailes tropicales, el mambo se puede bailar con los cuerpos juntos, aunque es más común que los que bailan el mambo, por su dinámica y la dificultad de algunas figuras, lo hagan separados. El mambo suele ser un baile muy vivo y con numerosos giros, pero sin avanzar mucho sobre la pista.